메카넘 바퀴 Mechanum Wheel

 

 

작동 원리

 

바퀴가 축방향 회전을 할 때, 일반 바퀴와 동일하게 Driving Force발생

Driving Force를 롤러에 대해서 수직, 평행한 성분으로 나누어 분석

롤러 방향 성분(수직성분)은 롤러 자체의 회전에 사용 >> 대부분 상쇄

롤러와 평행한 성분(수평성분)이 실제로 바퀴를 통해 차체에 가해지는 힘 >> 진행방향

 

 

실질적인 Driving Force의 방향 쉽게 파악하기

바퀴의 윗부분에 달려있는 롤러 기준 >> 해당 롤러가 굴러가는 방향으로 Driving Force 발생

이 때 앞 뒤 방향성은 바퀴의 회전에 따라 정해진다

 

 

수평이동

 

 

 

대각선 이동

 

 

 

회전